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基于双目视觉的自由曲面精整加工机器人关键技术的研究

2013年 应用技术  初期阶段
  • 成果简介
课题来源于吉林省科技发展计划项目，项目以基于机器视觉的自由曲面精整加工机器人为具体研究对象，针对应用小型装备对大型自由曲面进行精整加工的目的，在前期研究的基础上，利用移动作业机器人的技术，针对被加工大型自由曲面模型的获取与保证其表面位置精度和质量方面，研发了研磨大型自由曲面自主作业机器人系统，针对该系统在曲面模型重构与定位、运动学与动力学建模、运动规划与运动控制及柔顺控制等方面做了相关研究...
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