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行走机器人防摔防卡关键技术的研究

2013年 应用技术  成熟应用阶段
  • 成果简介
分析双足人形机器人步态规划的基本原则和基本方法，采用模仿法对HMCD（人类行走步态数据）进行修正，将修正后的步态应用于双足步行机器人。整个完整的步行过程包含起动步态、正常行走步态、停止步态这三种步态。 然后分析传统两步规划法的不足，对其进行改进，以此规划双足步行机器人的姿态及轨迹，期望机器人获得像人一样稳定、灵活的行走步态；求解运动学方程，将机器人行走姿态及轨迹转化为关节转角曲线；并经过运...
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