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机器人系统的优化与智能控制

2013年 基础理论
  • 成果简介
近年来，在国家自然科学基金委和教育部等的资助下，本项目针对机器人系统建模设计仿真、驱动、运动控制与规划等关键科学问题，进行了系统深入的研究。主要研究成果可以概括为以下几个方面。
1）机器人系统优化。研究开发了多种递归神经网络模型来求解二次规划问题，包括对偶神经网络、LVI原对偶神经网络及其简化模型。在开展该两类神经网络研究的过程中，最终做到了：建立两个重要的“桥”定理，...
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