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冗余度机械臂运动规划QP统一理论

2012年 基础理论
  • 成果简介
　　本项目起源于2001年申请人攻读博士学位时的研究。在申请人从事科研教学期间，负责了有关冗余机械手臂的三个科研项目，分别为：冗余机器人实时运动规划的统一理论、冗余机器手臂的二次规划解析、机器手臂的基于二次规划的冗余度解析方案。冗余机器手臂因为拥有多余的自由度而拥有更大的操作空间和能满足更多的约束。但实时控制冗余机器人存在一个关键问题：冗余度的解析。
　　不同于经典的基于伪逆的冗余度解...
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