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球面2-DOF冗余驱动并联机构控制方法研究

2012年 应用技术  初期阶段
  • 成果简介
　　课题研究采用传统的拆杆法建立机构的静力学平衡方程，利用积分法求出各杆件变形，再运用小变形叠加原理建立机构的变形补充协调方程，采用输入力优化方法，得到该机构静力学全解；运用拉格朗日方法建立了球面2-DOF冗余驱动并联机构动力学模型，采用力优化和能耗优化的方法对该机构进行了驱动力优化，并得到了该机构的驱动力矩曲线；应用加速度为组合正弦函数和连续分段函数轨迹规划方法，对该机构进行了笛卡尔空间轨迹规划...
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