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冗余机器人实时运动规划的统一理论

2012年 基础理论
  • 成果简介
本项目来源于2008年国家自然科学基金委员会面上项目（三年期）。本项目将各种冗余度解析方案统一转化为一个带等式、不等式和双端约束的二次规划问题；而该二次规划问题可以通过成果完成团队开发的对偶神经网络和基于LVI的原对偶神经网络等求解器模型得到有效的求解。本项目基本上确立了一套适用于机械臂实时运动规划与控制的基于二次型优化的冗余度解析方案。本项目执行的三年里，主要取得如下方面的成果：
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