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一种带有可适应地形辅助沙地轮的平衡机构

2012年 应用技术  初期阶段
  • 成果简介
　　铰接型轮式移动机器人或悬架式独立驱动电动汽车在崎岖不平的地面的通过能力涉及地面力学、外部惯性力等因素，因其多枝状星型拓扑结构使其力分布准静态平衡方程呈欠确定特点。滑转使移动机器人的通过性控制能耗增加并呈现某种非确定性。对此，本课题提出采用基于机器人运动学模型、非线性滤波混合估计以及采用具有感知轮地作用能力的特种感知轮和近地视觉采控系统的输出来融合所得到的等效轮地接触角和滑转量；以机器人或车辆的...
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