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遥操作机器人触感装置动力学行为及控制关键问题研究

2012年 应用技术  初期阶段
  • 成果简介
　　本项目基于多体系统动力学理论，建立记及摩擦力、惯性力及重力的触感装置（主操作手）动力学数学模型，建立基于力反馈遥操作附加运动数学模型，分析研究具有力补偿以及位置补偿特性的新的控制算法，制定力-位双向控制方法，实现遥操作机器人触感装置（主操作臂）真实的力临场感以及位置的精确遥控操作。分析研究具有力补偿以及位置补偿特性的新的控制算法，制定力-位双向控制方法，实现遥操作机器人触感装置（主操作臂）真实...
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