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复合机构移动机器人构型在线优化及控制共性技术

2011年 应用技术  初期阶段
  • 成果简介
　　针对轮/腿和履带/腿一类常见复合移动机构的共同特点，对当前该类机器人在控制方面共同面临的问题展开了研究。以提高复合机构移动机器人在复杂地面/地形上的通过能力、机动能力和运动稳定性为出发点，通过激光环境建模、考虑滑动的运动状态估计、构型优化及协调控制等方法的研究，初步获得轮/履带-腿复合机构地面移动机器人在复杂地面地形下的自主在线构型优化及控制共性技术。可用于采用该类复合机构的特种移动机器人的自...
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