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带滑移铰空间机械臂运动动力学建模与控制算法研究

2010年 应用技术  中期阶段
  • 成果简介
课题“带猾移铰空间机械臂运动动力学建模与控制算法研究”是河南省科技厅科技攻关项目（项目号0224370047），通过建立滑移臂的热分析模型，得到了滑移臂的热流分布规律；依据D-H方法，考虑热变形的影响，设定了带滑移铰的机械手（RRP）的运动学方程；通过动力学方程的仿真分析，对阻尼系数进行了优化，最后对所得到的非线性控制方案通过仿真进行了验证。...
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