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基于动力学的蛇形机器人蜿蜒运动控制方法研究

2010年 基础理论
  • 成果简介
　　一、课题任务书中所提研究内容为如下两项：
　　1、蛇形机器人蜿蜒运动的动力学建模
　　2、蛇形机器人蜿蜒运动控制方法研究
　　在本课题的资助下，详细查阅了国内外关于蛇形机器人动力学模型研究和蜿蜒运动控制研究的各种文献报告；在对蛇形机器人动力学与操作臂动力学全面比较的基础上，1）提出了一种基于微分几何的蛇形机器人移动与操作统一动力学模型；进一步在深入研究蛇形机...
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