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并联机器人机构设计理论及应用

2008年 基础理论
  • 成果简介
　　本项目属于机械工程中的机器人与机构学领域。并联机器人机构是高度“知识密集”型机构，针对并联机器人的机构设计难题，本项目提出并建立了较系统的并联机器人机构设计理论，包括并联机器人GF集及其运算法则和构型原理、可约机构设计方法、性能评价指标体系、并联机器人机构参数的空间模型原理、并联机器人相对尺度与性能关系的映射规律、并联冗余驱动原理等，并据此进行了发明创造和工程应用。
　　(1)基于...
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