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漂浮基带滑移铰空间机器人相对轨迹运动的变结构鲁棒控制

2004年 应用技术
  • 成果简介
讨论了载体的位置与姿态均不受控制的带滑移铰空间机器人的控制问题。结合系统动量守恒关系进行的系统运动学、动力学分析表明，可以得到一组欠驱动形式的空间机器人系统的动力学方程，它们可以表示为一组适当选择的组合惯性参数的线性函数，由此克服了惯常的空间机器人系统动力学方程关于惯性参数呈非线性函数关系的难点。在此基础上，针对系统中机械手相关参数不能精确确定但误差范围可以确定的情况，设计了空间机器人末端...
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