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程控型六自由度喷涂机械手

2007年 应用技术
  • 成果简介
　　六自由度的关节式机械手，由回转底座，大臂，小臂，手腕及控制部分等组成。能实现腰转、大臂摆动、小臂俯仰、腕转、腕摆和腕捻等六个运动。这些运动采用六个步进电机分别驱动，用计数脉冲定位，可使手腕末端达到任意指定的可能位置。本机械手模型为开环控制系统，可实现点位控制或连续轨迹控制。在机械手手腕末端的法兰盘上分别装上喷枪，焊枪或夹持器，可实现喷涂，电焊或工件搬运等作业。
　　本机械手模型的动...
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