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一种五自由度空间解耦并联机器人机构

2007年 应用技术
  • 成果简介
　　一种五自由度空间解耦并联机器人机构属于工业机器人和机械制造领域，包括定平台、动平台、连接动平台与定平台的分支；该动平台通过四个分支以及一个中间分支与定平台连接，形成并联闭环结构，其中，四个分支各含有一个单自由度运动副与两个球铰链或一个球铰链和一个虎克铰或一个球铰链和一个圆柱副；在中间分支中，含有两个虎克铰和一个单自由度运动副。连接动平台和定平台的四个分支的端点不在一条直线上。
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