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自由度为4的并联机器人的机构与性能分析

2007年 基础理论
  • 成果简介
　　由于少自由度（在2到5之间）空间并联机构的分析远比6自由度并联机构复杂，对其研究进展缓慢。为此，本项申请以黄真教授提出的能够实现空间三个移动加一个转动和三个转动加一个移动的自由度为4的并联机器人机构和具有冗余驱动的平面和球面2自由度并联机构为研究对象，对这些机构的机构学性质进行深入研究，这是将该类机构推向使用所必须做的基础性工作。主要研究内容如下：
　　(1)提出并研究了能够实现空...
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