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爬壁式石油金属油罐容积检测机器人

2007年 应用技术
  • 成果简介
爬壁式检测机器人由吸附行走机构、传感器、控制系统以及电源四部分组成。吸附爬行由带永久磁铁的履带作为吸附行走机构，为使每一吸盘所受载荷均匀，设置了载荷分敢机构。为使吸盘能较好地适应金属油罐壁面凹凸不平状态的要求，设置了柔性加载与自适应机构。电气控制系统由控制器、驱动器、执行机构以及电源四部分组成。执行机构采用RM系统的四相步进电机，驱动方式为恒流斩波方式，控制器以Intel8031单片机为核...
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