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多足步行机器人运动规划与控制的研究

2005年 基础理论
  • 成果简介
1、多足步行机器人正运动学解析求解方法
由于多足步行机器人是多支链运动系统，并具有冗余驱动及时变运动拓扑，正运动学建模非常复杂，被公认为技术难题。首先通过爬行类多足步行机器人多支链拓扑运动机构在三维空间存在的约束关系，针对旋量空间几何推理方法与三维现实空间几何推理的共性与特殊性，采用旋量空间和现实空间的统一几何推理方法，建立了冗余驱动变量和独立驱动变量之间的数学描述。利...
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