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超声引导下经会阴前列腺穿刺活检机器人关键技术研究

2009年 应用技术  初期阶段
  • 成果简介
一、技术说明：
利用Motoman机器人为系统实验的开发平台，结合所设计的独立进针机构和图像处理系统，采用PC机作为上位机接收图像信息并进行处理，进行路径规划，最后发出控制信号，PLC作为下位机接收控制信号并采用继电器电路对进针机构的运动进行控制，最终实现对Motoman机器人的定位控制和扎针机构的运动控制，完成图像系统导航下的前列腺活检机器人的自主扎针。
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